Kendali Kecepatan Motor Pada Robot Dengan Empat Roda Omni Menggunakan Metode Pid

Priyambudi, Aryono and Firman, Beny and Kristiyana, Samuel (2018) Kendali Kecepatan Motor Pada Robot Dengan Empat Roda Omni Menggunakan Metode Pid. JURNAL TEKNOLOGI TECHNOSCIENTIA, 10 (2). pp. 209-217. ISSN 1979-8415

Text Kendali Kecepatan Motor Pada Robot Dengan Empat Roda Omni Menggunakan Metode Pid.pdf - Submitted Version Download (419kB)

Abstract

Pada penelitian ini telah dikembangkan sistem penggerak robot beroda empat sebagai basis robot kontes kategori beroda. Jenis roda yang digunakan adalah roda omni dengan mekanisme empat roda dengan jarak yang sama. Sistem pergerakan robot dengan jenis roda ini umumnya menghasilkan arah gerak yang tidak lurus dan arah hadap yang tidak konsisten melalui pegendalian untai terbuka. Sistem penngendalian pergerakan robot pada penelitian ini menggunakan metode PID untuk mengendalikan kecepatan putran masing-masing roda. Pengendalian ini bertujuan agar pergerakan robot lurus dengan arah hadap robot yang konsisten. Dari hasil pengujian didapatkan nilai putaran masing-masing roda setara dengan nilai set point yang diberikan pada kendali PID. Dengan parameter PID yang ditentukan melalui metode manual tuning didapat nilai galat kecepatan motor sebesar 2.81%. Dan galat simpangan yang dihasilkan dari pergerakan robot tersebut sebessar 0.66% dari hasil pengujian pergerakan maju dan mundur robot dengan arah hadap yang sama.

Item Type:	Article
Uncontrolled Keywords:	PID, robot beroda, roda omni, Tuning manual
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Fakultas Teknologi Industri > Teknik Elektro (S1)
Depositing User:	Samuel Kristiyana
Date Deposited:	20 Sep 2022 02:18
Last Modified:	20 Sep 2022 02:18
URI:	http://eprints.akprind.ac.id/id/eprint/1215

Actions (login required)

View Item